故事发生在日本幕府末期的京都，元治元年弥生三月，厚藤铁之助为了替双亲报仇，加入了新撰组，成为土方岁三的侍童。他遇到新撰组一番队队长冲田总司，却成为了“魔鬼副长”土方岁三的侍童。在新撰组中，铁之助遇到了众多队伍，并结识了岛原的少女沙夜，但时代的洪流和尊王攘夷派的长州藩士吉田稔磨在京都引起的放火骚动，让他们无法置身事外。随着故事的发展，新撰组经历了池田屋事件等诸多历史事件，铁之助在这个过程中不断成长，其精神和剑术都有了很大的提升，而新撰组也在时代的变革中逐渐走向衰败。
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