故事发生在宇宙世纪0123年，当时宇宙巴比伦建国战争正在爆发。死亡先锋组织，由像卡罗素“铁假面”罗纳这样的人领导，希望建立一个贵族主义的宇宙巴比伦尼亚。殖民卫星边境Ⅳ被死亡先锋袭击，西布克·阿诺和他的女友塞茜莉·费尔柴尔德在混乱中走散了。塞茜莉被她的祖父梅茨亚·罗纳带走，加入了死亡先锋。西布克则机缘巧合地登上了搭载有未完成的F91高达的宇宙方舟，并且发现F91高达的开发者之一是他的母亲莫妮卡·阿诺。在经过一系列的战斗与冒险后，西布克最终成为了一名出色的高达驾驶员，驾驶F91高达与死亡先锋展开决战，成功阻止了他们的阴谋。
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